STRUTTURA DEI ROBOT ANTROPOMORFI, IN PARTICOLARE APPROFONDIMENTO KUKA
I robot antropomorfi sono un insieme complesso di sistemi hardware e software.
I gruppi costitutivi meccanici principali di un Robot Kuka sono:
Il polso
Il polso è la parte terminale di un braccio robotico antropomorfo a cui è congiunto da una flangia. Il polso è costituito da 3 assi (asse 4, asse 5, asse 6) che vengono azionati attraverso gli alberi ( 1, 2, 3), ed ogni asse è dotato di un dispositivo di misurazione attraverso il quale si controlla mediante un tastatore elettronico la posizione dello zero meccanico del rispettivo asse.
Braccio Robotico
Il gruppo costitutivo braccio rappresenta l’elemento d’azionamento dell’Asse 3 del robot. Sul lato anteriore del braccio è fissata mediante un’interfaccia standardizzata il polso centrale (3), che viene azionata dalle unità d’azionamento attraverso alberi innestabili all’interno del braccio.
Azionamenti degli Assi del polso A 4 fino ad A 6
Gli assi del polso vengono azionati mediante tre unità di azionamento e sono avvitate al braccio. Le unità di azionamento degli assi 4 e 5 hanno la stessa struttura ed azionano i rispettivi assi del polso.
Culla
La culla è l’elemento d’azionamento dell’asse 2 e ruota intorno all’asse di rotazione 2 con un campo limitato di rotazione utile da finecorsa logici e arresti meccanici con funzione di tampone. All’interno del corpo della culla si trovano le condutture per l’alimentazione d’energia e la trasmissione dei segnali dalla giostra al braccio.
Azionamento degli assi maggiori A 1 fino ad A 3
Gli assi 1, 2 e 3 del robot sono costituiti da un servomotore AC, senza spazzole, con freno monodisco con magnete permanente e resolver ad alberi cavi.
Giostra
La giostra è il gruppo costruttivo che si trova tra la culla e il basamento. Nella giostra è installato l’azionamento dell’asse maggiore 1 con riduttore speciale e su un lato della giostra l’azionamento dell’asse maggiore 2 con il suo riduttore speciale. All’interno della giostra si trova una parte dell’installazione elettrica del robot.
Basamento
Il basamento è la parte fissa del robot sul quale ruotano la giostra con la culla, il braccio e il polso.
La flangia dello zoccolo è dotata di fori per il fissaggio del robot e di due fori di centraggio per il collocamento del robot su due perni d’accoglimento.
Alla flangia (5) nel basamento(2) è fissato il riduttore speciale (4) dell’asse 1.
Nel basamento, entro un tubo spiralato di protezione, si trovano i cavi elettrici che vengono condotti senza tensione alla giostra, attorno all’asse di rotazione 1 del robot.
Nelle cassette di connessione (1) si trovano le prese per i cavi di collegamento del robot all’unità di controllo.
